らくがき帳

加速度センサをつけて
撃つ時の左右の傾きをLEDで警告したり、
撃ち出し時の仰俯角を記録しようと
テストしています。


とりあえずセンサー位置は銃口付近だったりしますが、
様子見のためのデータ採りです。


動作はけっこう敏感です。

加速度センサーなので、静止しているときは傾斜角に換算できますが、
動きがあると動きや振動の加速度を拾ってしまいます。


弾速計のセンサーがオンした時のデータでは、
すでに銃口から玉が15mmでていて、発射の反動やらで静止状態とは言えないです。
なので、
データはつねに記録しつづけておいて、
発射の瞬間までの5回分のデータを表示させてみました。



なにやら、発射の瞬間の銃の動きがみれてるよう？なので、
データを集計してみると


銃の前後方向の加速度accelXが大きく上下しています。
これはピストンが前進する時の反動かな。
バレル内の計算でもそうでしたが、玉が銃口から出てくる15msecほど前からピストンが動き出しているようです。

なので、それよりも前のデータでは、静止状態なので、傾斜角と言っていいと思います。

よくみると、ジャイロY、つまりローリングも動いていますね。
これはコイルスプリングのねじれの反力かな？
（ボルトアクションのエアコッキングライフルでは、撃った後にボルト＝シリンダーが円周方向にガタ分だけ回りますよね。）

*******追記　8/13***********
間違い。
ジャイロYは横方向軸のまわりの回転なので、ピッチングでした。
とすると、銃口の上下動でした。
ピストンや弾の反動は銃身を軸として後ろ向きになりますが、
その反動を受け止めるバットストックが軸よりも下にあるために
モーメントが生じて銃口が持ち上がる動きとなるんでしょう。
AR15系は銃身とバットストックがほぼ同軸なので、
反動を抑えやすいといったことが言われてますね。
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で、
傾斜をみるにはジャイロも加えて姿勢を計算で割り出せるようなのですが、
かなり難しいのでまた今度！


とりあえずの目的、発射時の角度記録には
センサオンより20msecほど前のデータを採用すればオッケーみたいです。